Handling equipment of automatic stereoscopic warehouse

搬运设备是自动化立体仓库的重要组成部分，立体仓库的搬运设备包含穿梭车、AGV小车及其他搬运机器人、堆垛车等设备。

穿梭车是自动化立体仓库常用的搬运设备，可分为双向穿梭车、四向穿梭车、穿梭子母车。

双向穿梭车只能在前后方向穿梭行驶，要想改变方向需要借助其他设备改变方向；穿梭子母车有效的克服了双向穿梭车的缺点，穿梭子母车有子车和母车两部分组成，子车和母车都是只能双向行驶，而两者结合起来便可以四项行驶；四向行驶的穿梭车可以节约企业的成本，但是受目前的技术局限，还有许多弊端有待改进。

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前AGV小车可分为牵引式和背负式。

堆垛机在立体仓库中极为常见，是立体仓库的重要组成部分，使得高层存/取货更加便捷。按其结构可以分为单立柱堆垛机、双立柱堆垛机及梯形堆垛机，根据立体仓库存取货物的属性选择不同类型的堆垛机。